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          2022-02-10

        製造業常見夾爪類型

        何謂夾爪?

        簡而言之,夾爪就是能幫助機器人揀取並移動物件的設備。而在結合協作型機器人後,它更可協助製造商實現重要製程的自動化,例如檢測、組裝、取放與機台操作等。

        我們不妨將夾爪想成是人類的雙手。當用戶將夾爪安裝在機械手臂的末端時,既可發揮機械手臂的力道,也能展現人類雙手的靈巧度。而在物料處理上,此一結合也為協作型機器人提供了眾多大顯身手的機會,從堆疊大型紙箱到處理微小的精密電子零件,都難不倒它。

        目前市面上能與UR機器人搭配使用的夾爪,可說是琳瑯滿目。儘管部分夾爪的設計仿效人手具有五根手指,但並非所有夾爪都是如此。有些夾爪只有兩指或三指,外形猶如爪子,有的則結合機械、大型吸盤甚或充氣袋等概念。而在選項如此眾多的情況下,用戶為手邊應用尋找最合適的夾爪時,無所適從的心情自然不在話下。

        對此,本文將帶您認識製造業中最常見的夾爪,並挑出幾款進行介紹,分析各種機械夾爪在不同應用上的優缺點。

        types of grippers

        以上夾爪均來自陣容龐大的UR+生態系統,一律UR機器人相容。光從這些例子就不難看出,當前夾爪設計的多樣性令人驚豔。

        夾爪類型

        為協作型機器人挑選合適的夾爪,有時難免煩惱,尤其是面對琳琅滿目的機械夾爪,以及繁瑣的專業術語時。

        然而,若從大方向來看,我們還是可從夾爪的驅動及/或控制方式,將它們區分為五大類。


         

        真空夾爪

        真空夾爪的原理,就是利用大氣壓與真空間的氣壓差來揀取與移動物件。一般來說,真空(或是真空氣流)會藉由迷你機電泵浦或壓縮機產生。過程中真空氣流不能中斷,才能確保協作型機器人安全地移動它所揀取的物件。

        壓縮機式真空夾爪所產生的力道,要比機電式夾爪強上4至10倍,因此適合揀取較重的物品。然而,對於移動需求度高的應用來說,機電泵浦式真空夾爪的表現更為亮眼。

        真空夾爪可在許多製程的自動化過程中派上用場,但最常見的用途莫過於包裝與堆棧作業。

        以 Nortura為例,這家挪威肉品廠商部署了一台搭配備真空夾爪的UR10協作型機器人,成功實現堆棧作業最佳化。 

        UR10 cobot

        圖中這台 UR10 協作型機器人配備了Unigripper SMS 80-200 真空夾爪,平均每天能夠搬運及堆棧1,700個紙箱。

        DCL Logistics是一間位於美國的第三方物流公司,他們採用了搭配Piab piCOBOT真空夾爪的UR10e協作型機器人,負責在物流中心揀貨及包裝。

        UR10e

        在結合Piab piCOBOT真空夾爪與UR10e協作型機器人後,DCL Logistics的收穫包括:作業效率提升五倍、人事成本節省50%、在三個月內回本,以及訂單準確度萬無一失。

        真空夾爪的好處在於,它能夠處理各種不同類型的物件(即使擺放位置不正確),以及價格較其他類型的夾爪來得低。缺點則是電力成本會因驅動壓縮空氣或真空泵浦而增加,且對於粉塵環境相當敏感。

        氣動夾爪

        氣動夾爪是透過壓縮空氣與活塞運作的「爪子」(或稱「手指」),一般以2指及3指設計最為常見。氣動夾爪用途廣泛,可在眾多不同的應用中派上用場。

        以美國華盛頓的Toolcraft Inc為例,這家小型機械加工廠面對CNC工具機中棘手的三階段作業,決定採用PHD PneuConnect氣動夾爪,並成功實現機台操作自動化。而在與 UR5e協作型機器人(重現精度達30微米)結合後,整套系統可將零件置於CNC工具機進行加工,再將零件放入清潔液中,接著讓零件通過空氣噴嘴,最後將清洗且風乾過的零件置於架上準備運送。

        The PneuConnect gripper

        來自PHDPneuConnect 夾爪可處理精密作業,例如將多螺紋的零件插入固定夾爪上。

        氣動夾爪的優點是成本低、抓力範圍大、適合狹小空間,以及反應時間快。然而,氣動夾爪適合用來處理同一類型的零件。因此,若是您專門從事少量多樣化生產,那麼或許它並非最佳選擇。再者,此類夾爪的夾力及位置控制能力皆有限,需要壓縮空氣始可運作。

        液壓夾爪

        由於透過液壓油驅動,因此液壓夾爪的抓力要比氣動夾爪來得更大,對於重載型應用是個相當理想的選擇。

        液壓夾爪最大的優勢在於抓力絕佳,但也因此伴隨若干副作用,例如處理液壓油、泵浦以及儲存槽的作業較為複雜。可想而知,液壓夾爪的維護成本會比其他夾抓來得更高。

        電動夾爪

        在眾多協作型機器人應用(例如機台操作與隨機取放)中,電動夾爪是一個相當熱門的選擇。儘管它的抓力不如液壓夾爪,但仍相當適合需要高速及中輕度抓力的應用。電動夾爪的設計一般為三爪,經常用於處理圓盤或圓柱體。

        以總部位於捷克的 STAMIT為例,這家機械工具公司結合了 Robotiq2指電動夾爪以及 UR10協作型機器人,成功在生產品項繁雜的情況下(每年處理4,000種加工件以及1,200萬個零件),實現CNC機台操作自動化。

        Robotiq electric gripper

        Robotiq2F-85電動夾爪幫助STAMIT提升生產效率、減少停機時間,讓員工能專注於更有價值的工作上。

        對於生產自動化而言,電動夾爪最關鍵的功能在於控制度。多數的電動夾爪會配備微型處理器,藉此改變夾爪的力道與速度。此外,還可透過力感應器輕鬆處理各類零件。另一方面,即使電動夾爪的抓力逐年提升,但整體抓力仍低於氣動夾爪,而且還更貴。

        夾爪專有名詞說明

        如前所述,我們依照夾爪的驅動方式進行分類,但還有其他分類方式,例如以形式分類,因此會有像是「平行夾爪」、「柔性夾爪」與「角夾爪」等用詞。此外,還有可能會遇到「適應性夾爪」、「機械式夾爪」與「爪子」等專有名詞。不過請別擔心,在之後的文章中,我們會一起深入了解更多不同類型的夾爪。

        如何選擇正確夾爪?

        在選擇夾爪時,有幾項要素需銘記在心,最重要者莫過於用在何種應用上。在優傲科技的協助下,您可透過UR+生態系統取得各種類型的夾爪,進而處理大多數常見的生產工作。然而,在為協作型機器人選擇夾爪前,必須考慮以下幾個重要問題:

        • 夾爪需要處理種類單一或混合的物件?
        • 待處理的物件類型為何?例如食品、電子零件
        • 待處理的物件形狀為何?(平面、曲面、不規則)
        • 是否需要回傳夾爪數據?
        • 夾爪需要多大的有效負載?
        • 夾爪是否需要在狹小空間內作業?

        末端夾治具類型

        所謂的「末端夾治具」或「手臂末端工具」(EOAT),就是連接在機械手臂末端的任何裝置。夾爪就是眾多末端夾治具中的其中一員。例如連接在機械手臂末端的智慧相機可用於監測作業,或是焊接工具也能夠連接在協作型機器人上,安全完成焊接作業自動化。

        Olympus UR Welding System

        Olympus UR焊接系統所搭配的焊接末端夾治具,適用於眾多簡易的焊接應用。

        末端夾治具還適用於點膠作業。以AIM FD400的設計為例,就是為了在生產設置中準確分配中度黏度的液體(例如油脂與矽利康)。

        FD400

        FD400不需要壓縮空氣,因此可減少氣壓所產生的變數,實現準確度極高的點膠控制。